1-1 서론

로봇의 연혁

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1-2 서론

로봇의 분야

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1-3 서론

로봇 용어, 로봇 종류

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2-1 좌표계와 변환

기초수학

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2-2 좌표계와 변환

기초수학

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2-3 좌표계와 변환

변환행렬

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2-4 좌표계와 변환

회전변환, 방향표시법

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2-5 좌표계와 변환

방향표시법

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2-6 좌표계와 변환

방향표시법

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2-7 좌표계와 변환

동차변환행렬

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3-1 순기구학

개요

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3-2 순기구학

D-H 표시법

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3-3 순기구학

평면 머니퓰레이터

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3-4 순기구학

다관절 머니퓰레이터, 구형손목

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3-5 순기구학

6축 다관절 머니퓰레이터

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3-6 순기구학

스카라 머니퓰레이터

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4-1 역기구학

개요

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4-2 역기구학

평면 머니퓰레이터

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4-3 역기구학

다관절 머니퓰레이터

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4-4 역기구학

구형손목

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4-5 역기구학

6축 다관절 머니퓰레이터, 스카라 머니퓰레이터

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5-1 속도기구학

개요, 자코비안

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5-2 속도기구학

특이점, 여유자유도 머니퓰레이터

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6-1 경로계획

3차 다항식 궤적

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6-2 경로계획

5차, 사다리꼴 속도 궤적

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